r4

A/BLineBreak

編碼器反饋斷線

1. 檢查編碼器讀數(shù)頭工作狀態(tài)。

2. 檢測(cè)編碼器延長(zhǎng)線是否斷線。

3. 檢查驅(qū)動(dòng)器C4接口是否虛接。

4. 驅(qū)動(dòng)器上電首次報(bào)警，升級(jí)驅(qū)動(dòng)器固件。

5. 三協(xié)磁柵有可能是供電不穩(wěn)導(dǎo)致，L1C，L2C接入線濾波器。

r20

Feedback

Communication

Error

非斷線造成的問題，如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通訊錯(cuò)誤。

1. 檢查驅(qū)動(dòng)器反饋配置參數(shù)。

2. 檢查編碼器接線是否斷線。

3. 檢查讀數(shù)頭與編碼器安裝是否正常。

r25

Pulse & Direction

Input Line Break

脈沖加方向（P&D）控制線斷線。

1. 檢查上位機(jī)脈沖與方向差分信號(hào)是否正常，正常用萬用表測(cè)量差分信號(hào)之間的電壓為2.5V以上。

2. 終端輸入Ignorepdlb=1，可以屏蔽此報(bào)警。

3. 數(shù)字地未共地。短接驅(qū)動(dòng)器的數(shù)字地與控制器數(shù)字地。

r29

Absolute Encoder

Battery Low-

Voltage

絕對(duì)式編碼器電池電壓過低。

1. 對(duì)于Tamagawa多圈絕對(duì)式編碼器，當(dāng)發(fā)生此故障后，終端輸入TMTURNRESET指令來清除。

r27

Motor Phases

Disconnected

電機(jī)動(dòng)力線斷相（缺相），或者電機(jī)動(dòng)力線未插入驅(qū)動(dòng)器

1. 檢查馬達(dá)動(dòng)力延長(zhǎng)線是否斷線。

2. 檢查動(dòng)子線圈是否斷相。

r37

Encoder Phase Error

編碼器相位故障

1. 更換編碼器讀數(shù)頭。

2. 檢查讀數(shù)頭與編碼器反饋柵尺是否正常（通過讀數(shù)頭燈光）。

3. 驅(qū)動(dòng)器電源輸入增加濾波器、編碼器延長(zhǎng)線、動(dòng)力延長(zhǎng)線增加磁環(huán)。檢查驅(qū)動(dòng)器PE接線。

4. 更換驅(qū)動(dòng)器。

n（小寫）

STO Fault

no STO（STO沒有短接）

1. “n”靜態(tài)：驅(qū)動(dòng)器disabled狀態(tài)下STO斷線；

2.“n”閃爍：驅(qū)動(dòng)器enabled狀態(tài)下STO斷線。

3. 檢查P1插頭是否正確連接

j（閃爍）

Velocity Over-

Speed Exceeded

超速：超過VLIM值的1.2倍

1. 增大用戶速度限制VLIM值。

2. 減小上位機(jī)速度指令。

j1

Exceeded

Maximum Position

Error

位置誤差（PE）超出其最大限制（PEMAX）

1. 重新確認(rèn)電機(jī)，尋找相位角。

2. 降低上位機(jī)加速度指令。

3. 增加pemax。

L1

Hardware positive

limit switch is open

到達(dá)限位

1. 檢查限位開關(guān)是否感應(yīng)到。

2. 檢查限位開關(guān)是否是常閉信號(hào)。

L2

Hardware negative

limit switch is open

達(dá)到另一側(cè)限位

P（大寫）

Over-Current

驅(qū)動(dòng)器輸出（電機(jī)側(cè)）過流。

1. 檢查電機(jī)接線是否有短路；檢查電流環(huán)是否有過大的超調(diào)量。

2. 斷電重啟驅(qū)動(dòng)器重新確認(rèn)電機(jī)。

3. 更換驅(qū)動(dòng)器。

-1

Not Configured

需要config。

1. 驅(qū)動(dòng)器未配置電機(jī)參數(shù)。

-5

Motor Setup Failed

MOTORSETUP執(zhí)行失敗。

1. 確認(rèn)電機(jī)、反饋的參數(shù)后，重新確認(rèn)電機(jī)。

o（閃爍）

Over-Voltage

母線電壓過高。

1. 降低運(yùn)行速度與加速度。

2. 增加再生放電電阻。

H

Motor Over-

Temperature

電機(jī)過溫（過熱）。記憶方法：“H”代表“heat”（熱）。

1. 終端輸入THERMODE = 3，配置后保存參數(shù)。

F1

Drive Foldback

驅(qū)動(dòng)器折返故障。折返電流（IFOLD）低于設(shè)定的Fault故障值。

1. 驅(qū)動(dòng)器過載。驅(qū)動(dòng)器功率可能不足，更換大功率的驅(qū)動(dòng)器。

2. 降低運(yùn)行速度與加速度。

F2

Motor Foldback

電機(jī)折返故障。折返電流（MIFOLD）低于設(shè)定的Fault故障值。

1. 調(diào)整折返電流參數(shù)。

2. 降低運(yùn)行速度與加速度。

3. 減小馬達(dá)運(yùn)行負(fù)載。

Fb1

Fieldbus – Target

position exceeds

velocity limit

CANopen或EtherCAT總線模式下超速。

1. 檢查驅(qū)動(dòng)器的總線模式下運(yùn)動(dòng)單位（即PNUM和PDEN）設(shè)置。

2. 降低上位機(jī)運(yùn)行速度。

3. 提高驅(qū)動(dòng)器限速。（改大VLIM）

Fb3

EtherCAT – Cable

disconnected

EtherCAT總線模式下，無網(wǎng)絡(luò)連接。

1. 當(dāng)EtherCAT控制器重新啟動(dòng)時(shí)，也會(huì)報(bào)此故障。

2. EtherCAT重新組網(wǎng)

3. 電柜網(wǎng)線斷開。

Fb4

Fieldbus target command lost

EtherCAT沒有接收到指令，CSP模式中，607A的位置為更新。

1. 控制器指令未發(fā)送，可能原因有控制器EtherCAT組網(wǎng)未成功或者控制器斷電.